Las tierras en las que se ubica actualmente la ciudad de Lagos. incluida la amplia bahía que proporciona abrigo a los barcos, están habitadas desde la época romana. Las gruesas murallas que rodean la ciudad se remontan a la primera ocupación árabe. El rey D. Sancho 1 la conquistó en 1189, pero el emir de Sevilla se hizo con ella de nuevo en poco tiempo hasta que D. Paio Peres Correia, maestro de la Orden de Caballería de Santiago, la reconquistó definitivamente en 1249.
A partir del siglo XVI, la relevancia de la ciudad fue disminuyendo a causa de la decadencia del comercio marítimo y del traslado a Lisboa de numerosas empresas. El terremoto de 1755 destruyó parte de las edificaciones más importantes. Sin embargo, la ciudad conserva suficientes puntos de interés ya que es una de las urbes algarbías que mejor se han adaptado al turismo.
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